In un pentolino portare ad ebollizione il latte e la panna, quindi togliere dal fuoco. Aggiungere il semolino lavorando continuamente con una frusta e mescolare per un altro minuto circa. Lasciare riposare il composto per 5 minuti, quindi mescolare un'ultima volta vigorosamente. Versare in una terrina e riporre in frigorifero per almeno 3 ore (meglio se una notte intera).

Dorare le mandorle in una padella antiaderente senza aggiungere grassi e lasciare raffreddare. Scolare le pesche in un colino. Asciugare bene 3 pesche dimezzate e tagliarle per ottenere 12 dadini (ca. 2x2 cm). Frullare le pesche restanti con il succo d'arancia. Dividere il semolino in 12 porzioni e inserire in ognuna un dado di pesca. Formare quindi delle palline.

Passare le palline nelle mandorle tritate e servire con la salsa di pesche.